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國立臺灣科技大學 材料科學與工程系 葉樹開所指導 Nigus Maregu Demewoz的 低密度 PMMA 奈米泡材的製備和表徵 （2021），提出Wang5218關鍵因素是什麼，來自於米泡材、PMMA 共混物、黏彈性、雙峰泡材、低密度奈米泡材、PMMA-TPU 摻混物、成核效率。
而第二篇論文國立陽明交通大學 機械工程系所 程登湖所指導 洪信愛的 利用基於可觀性最佳感測之混合式多機系統之追蹤任務 （2021），提出因為有 動態物體追蹤、無人機、控制及最佳觀測、費雪訊息矩陣的重點而找出了 Wang5218的解答。
低密度 PMMA 奈米泡材的製備和表徵
為了解決Wang5218 的問題，作者Nigus Maregu Demewoz 這樣論述：
摘要由於其優異的性能，奈米泡材是一種有前景的新材料。本研究使用批式發泡來製造以 CO2 作為發泡劑的低密度奈米多孔泡材。低密度奈米多孔泡材是高性能隔熱的絕佳選擇。然而，製造低密度奈米多孔泡材非常具有挑戰性。降低奈米孔泡材密度的一種方法是引入微米泡孔並製造雙峰泡材結構。目前已知雙峰泡孔結構可提供獨特的物理特性並有助於降低相對密度。本研究提出了一種通過混合不同分子量的 PMMA 來創建雙峰微泡孔/奈米泡孔結構的簡單方法。將微型氣泡引入均勻的奈米孔結構可能是降低泡材密度的一種方法，並且可能不會影響某些特性。除了雙峰結構之外，還觀察到從超微孔結構到奈米孔結構的轉變，從閉孔結構到開孔結構。這些轉變可能
與非纏結 PMMA 含量的弛豫時間和重量百分比有關。雙峰奈米孔或開孔結構的形成可以通過粘彈性特性，例如弛豫時間來預測。降低奈米孔泡材密度的另一種方法是使用高效成核劑增加孔密度並降低支柱分數。在本研究中，將聚甲基丙烯酸甲酯 (PMMA) 與三種不同硬度的熱塑性聚氨酯 (TPU) 混合，以研究 TPU 對奈米孔結構和泡材密度的影響。 TPU 的黏度控制了共混物的奈米結構。將 2 wt% TPU 與 PMMA 混合產生了一個分散良好的體系，最小的 TPU 粒徑小於 100 nm。 CO2 吹製的奈米孔泡材具有新的花束狀結構，孔密度為 1016 cells/cm3。這些 TPU 奈米粒子的成和效率可高
達 3674 倍。成核效率的意外增加可能是由於 TPU 顆粒分散良好。如此高的成核效率產生了開孔結構，其中支柱體積的比例降低並顯著降低了泡材密度。我們可以製造出相對密度小於 0.2 且平均孔徑小於 100 nm的奈米孔泡材。在 PMMA 中添加 2 wt% 的 TPU 可使相對密度降低 32.26%，從 0.31 到 0.18。
利用基於可觀性最佳感測之混合式多機系統之追蹤任務
為了解決Wang5218 的問題，作者洪信愛 這樣論述：
摘要 iAbstract iiTable of Contents iiiList of Tables vList of Figures vi1 Introduction 11.1 Motivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Literature Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.3 Contribution . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.4 System Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Estimation of Target States 52.1 Kinematics Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52.2 Dynamics Model of the Target . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.3 Measurement Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Optimal Sensing 93.1 Optimal Sensing Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93.2 Measurement Jacobian Analysis . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . 103.3 Projected Information Vectors and Unobservable Directions . . . . . . . . . . 124 Formation Controller 155 Sensor Limitations and Inter-UAV Constraints 175.1 Camera FOV Limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185.2 Tracking Distance Limitation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195.3 Inter-UAV Collision Avoidance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 Optimal Formation Controller 236.1 Control Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236.2 Optimal Formation Controller
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236.3 Proof of existence of solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 Experiments 267.1 Environment Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267.2 Parameters for CBFs Check . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . 297.3 Experiment - Part 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307.4 Formation Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327.5 Experiment - Part 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
348 Conclusion and Future Works 36References 37Appendix 40